Occupancy预测模型
Occupancy预测模型基于Horizon Torch Samples（地平线自研深度学习框架）开发，关于Horizon Torch Samples的使用介绍可以参考Horizon Torch Samples使用文档。Occupancy预测模型的训练config位于configs/occ/路径下。 下文以configs/occ/flashocc_henet_lss_occ3d_nuscenes.py为例介绍如何配置并训练Occupancy预测模型。
训练流程
如果你只是想简单的把 flashocc_henet_lss_occ3d_nuscenes 的模型训练起来，那么可以首先阅读一下这一章的内容。和其他任务一样，对于所有的训练，评测任务，HAT统一采用 tools + config 的形式来完成。在准备好原始数据集之后，可以通过下面的流程，方便地完成整个训练的流程。
数据集准备
这里以nuscense数据集为例，可以从 https://www.nuscenes.org/nuscenes 下载数据集, 对于Occupancy预测任务，还需要下载OCC的GT，可以从 https://github.com/CVPR2023-3D-Occupancy-Prediction/CVPR2023-3D-Occupancy-Prediction 下载数据集。 这里建议将下载好的数据集，解压到nuscense数据集文件夹中的 occ3d/gts 下。 同时，为了提升训练的速度，我们对原始的jpg格式的数据集做了一个打包，将其转换成lmdb格式的数据集。
上面这条命令会在 ./tmp_data/nuscenes/occ3d 下面生成 nuscenes_infos_train.pkl 和 nuscenes_infos_val.pkl 两个文件, 接下来执行下面命令进行打包：
上面这两条命令分别对应着转换训练数据集和验证数据集，打包完成之后，data目录下的文件结构应该如下所示：
train_lmdb和val_lmdb就是打包之后的训练数据集和验证数据集，也是网络最终读取的数据集。
模型训练
数据集准备好之后，就可以开始训练浮点型的Occupancy预测模型了。
如果你只是单纯的想启动这样的训练任务，只需要运行下面的命令就可以：
以上命令分别完成浮点模型和定点模型的训练，其中定点模型的训练需要以训练好的浮点模型为基础，具体内容请阅读 量化感知训练 章节的内容。
导出定点模型
完成量化训练后，便可以开始导出定点模型。可以通过下面命令来导出：
模型验证
在完成训练之后，可以得到训练完成的浮点、量化或定点模型。和训练方法类似，我们可以用相同方法来对训好的模型做指标验证，得到为 Float 、Calibration 和 Quantized 的指标，分别为浮点、量化和完全定点的指标。
和训练模型时类似，--stage 后面的参数为 "float"、"calibration" 时，分别可以完成对训练好的浮点模型、量化模型的验证。
定点模型精度验证也可使用下面命令，但需要注意是必须要先导出hbir：
模型推理
HAT 提供了 infer_hbir.py 脚本提供了对定点模型的推理结果进行可视化展示：
仿真上板精度验证
除了上述模型验证之外，我们还提供和上板完全一致的精度验证方法，可以通过下面的方式完成：
定点模型检查和编译
在HAT中集成的量化训练工具链主要是为了地平线的计算平台准备的，因此，对于量化模型的检查和编译是必须的。我们在HAT中提供了模型检查的接口，可以让用户定义好量化模型之后，先检查能否在 BPU 上正常运行：
在模型训练完成后，可以通过 compile_perf_hbir 脚本将量化模型编译成可以上板运行的 hbm 文件，同时该工具也能预估在 BPU 上的运行性能：
以上就是从数据准备到生成量化可部署模型的全过程。
训练细节
在这个说明中，我们对模型训练需要注意的一些事项进行说明，主要为 config 的一些相关设置。
模型构建
其中，model 下面的 type 表示定义的模型名称，剩余的变量表示模型的其他组成部分。这样定义模型的好处在于我们可以很方便的替换我们想要的结构。例如，如果我们想训练一个backbone为resnet50的模型，只需要将 model 下面的 backbone 替换掉就可以。
数据增强
跟 model 的定义一样，数据增强的流程是通过在config配置文件中定义 data_loader 和 val_data_loader 这两个dict来实现的，分别对应着训练集和验证集的处理流程, 详细信息见 configs/occ/flashocc_henet_lss_occ3d_nuscenes.py。
训练策略
为了训练一个精度高的模型，好的训练策略是必不可少的。对于每一个训练任务而言，相应的训练策略同样都定义在其中的config文件中，从 float_trainer 这个变量就可以看出来。
float_trainer 从大局上定义了我们的训练方式，包括使用多卡分布式训练（distributed_data_parallel_trainer），模型训练的epoch次数，以及优化器的选择。同时 callbacks 中体现了模型在训练过程中使用到的小策略以及用户想实现的操作，包括学习率的变换方式(CosineAnnealingLrUpdater)，在训练过程中验证模型的指标(Validation)，以及保存(Checkpoint)模型的操作。当然，如果你有自己希望模型在训练过程中实现的操作，也可以按照这种dict的方式添加。
如果需要复现精度，config中的训练策略最好不要修改。否则可能会有意外的训练情况出现。
通过上面的介绍，你应该对config文件的功能有了一个比较清楚的认识。然后通过前面提到的训练脚本，就可以训练一个高精度的纯浮点的检测模型。当然训练一个好的检测模型不是我们最终的目的，它只是做为一个pretrain为我们后面训练定点模型服务的。
量化模型训练
当我们有了纯浮点模型之后，就可以开始训练相应的定点模型了。和浮点训练的方式一样，我们只需要通过运行下面的脚本就可以得到伪量化模型了，该模型仅使用calibration即可达到目标：
可以看到，我们的配置文件没有改变，只改变了 stage 的类型。此时我们使用的训练策略来自于config文件中的calibration_trainer
quantize参数的值不同
当我们训练量化模型的时候，需要设置quantize=True，此时相应的浮点模型会被转换成量化模型，相关代码如下：
关于量化训练中的关键步骤，比如准备浮点模型、算子替换、插入量化和反量化节点、设置量化参数以及算子的融合等，请阅读 量化感知训练 章节的内容。
训练策略不同
正如我们之前所说，量化训练其实是在纯浮点训练基础上的finetue。因此量化训练的时候，我们的初始学习率设置为浮点训练的十分之一，训练的epoch次数也大大减少，最重要的是 model 定义的时候，我们的 pretrained 需要设置成已经训练出来的纯浮点模型的地址。
做完这些简单的调整之后，就可以开始训练我们的量化模型了。